El origen del imperialismo se remonta a la antigüedad y ha adoptado distintos modelos a lo largo de la historia, siendo algunos de ellos más frecuentes que otros dentro de un periodo histórico concreto. En el mundo antiguo, la práctica del imperialismo daba como resultado una serie de grandes imperios que surgían cuando un pueblo, que generalmente representaba a una determinada civilización y religión, intentaba dominar a todos los demás creando un sistema de control unificado. El imperio de Alejandro Magno y el Imperio romano son destacados ejemplos de esta modalidad.
Por el contrario, el imperialismo europeo de comienzos de la era moderna (1400-1750) se caracterizaba por ser una expansión colonial en territorios de ultramar. No se trataba de un país que intentaba unificar el mundo sino de muchas naciones que competían por establecer su control sobre el sur y sureste de Asia y el continente americano. Los sistemas imperialistas se estructuraron de acuerdo con la doctrina del mercantilismo: cada metrópoli procuraba controlar el comercio de sus colonias para monopolizar los beneficios obtenidos.
A mediados del siglo XIX apareció otra variante, el imperialismo del librecambio. Esta modalidad perduró en este periodo pese a que el mercantilismo y la creación de imperios oficiales estaba disminuyendo de forma significativa. El poder y la influencia de Europa, y sobre todo de Gran Bretaña, se habían extendido de manera oficiosa, esto es, haciendo uso de vías diplomáticas y medios económicos, en lugar de seguir canales oficiales como la creación de colonias. Sin embargo, el imperialismo basado en el librecambio desapareció pronto: hacia finales del siglo XIX, las potencias europeas habían vuelto a practicar el imperialismo consistente en la anexión territorial, expandiéndose en África, Asia y el Pacífico.
Desde que terminó la II Guerra Mundial y la mayoría de los imperios reconocidos se disolvieron, ha prevalecido lo que podríamos calificar como el moderno imperialismo económico, donde el dominio no se manifiesta de manera oficial. Por ejemplo, Estados Unidos ejerce un considerable control sobre determinadas naciones del Tercer Mundo debido a su poder económico y su influencia en algunas organizaciones financieras internacionales, tales como el Banco Mundial y el Fondo Monetario Internacional (FMI). Del mismo modo, las potencias europeas han seguido interviniendo de forma significativa en la vida política y económica de sus antiguas colonias, por lo que han sido acusadas de practicar el neocolonialismo, que consiste en ejercer la soberanía de una nación sin que exista un gobierno colonial oficial.
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